六合宝典

欢迎您光临深圳市宏通涂装设备有限公司官方网站!服务热线:0755-89302676
深圳市宏通涂装设备有限公司
4新闻动态
您的位置:首页  ->  新闻动态 -> 岩田喷枪机器人使用

岩田喷枪机器人使用


目前岩田喷枪对于机器人喷涂轨迹规划方法有示教法和自动轨迹规划法示教法因为规划方法简单被大量使用,但会使操作者暴露于有毒环境、费时、浪费涂料,且涂层均匀度取决于操作者技能(skill)水平。德国萨塔喷枪官网如果手工喷枪移动速度慢,被涂物表面涂膜肯定很后,而且易产生流挂现象。动轨迹规划以喷枪涂料沉积模型、工件表面 CAD 模型、约束条件和优化(optimalize)准则为基础,利用最优轨迹规划器自动规划喷枪轨迹。其中最优轨迹规划器是自动轨迹规划系统重要。自动轨迹规划法仅克服了示教法的不好的地方,也极大提高了喷涂机器人智能(intelligence)化水平。机器人喷涂自动轨迹规划相当复杂,难度极大,成为近 30年喷涂机器人的研究热点之一。在上世纪 80 年代,Klein 首先将离线编程的思想用于喷枪轨迹规划。1991 年,Suh 等首先开发了一套基于 SUN4/330 工作站的喷漆机器人离线编程系统(IRPHOTOSHOP),其能进行交互(each other)式的非静电(是一种处于静止状态的电荷)喷涂的工件建模、最优喷涂参数求解和喷涂仿真(simulation)岩田喷枪。1992 年,Narayanan 等也提出了与此类似的喷釉(yòu)机器人离线编程系统。随后,Antonio 和 Ramabhadran 等研究了喷枪轨迹的优化问题(Emerson)。Su
H、Antoni
O、Balka
N、Arika
N、Conner 等研究了喷枪涂料沉积(sedimentation)模型问题(Emerson)。近年来,美国的国家自然科学基金(Fund)和福特发动机(Engine)公司(Company)资助了卡耐基梅隆大学的 Atkar 等和密西根州立大学 Chen 等进行自动轨迹规划(设计大工程或作计划)研究。自动轨迹规划系统(system)的约束条件目前主要是涂层厚度及偏差要求、喷涂距离、喷枪移动速度和喷枪垂直于喷涂面等简单的设计与工艺要求。下面主要介绍喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件、优化准则、最优轨迹规划器和存在的问题与展望。
2 岩田喷枪涂料沉积(sedimentation)模型
研究(research)者进行了各种各样的理论和实验(experiment)研究来确定和预测喷雾图形的涂层厚度分布。德国萨塔喷枪官网如果手工喷枪移动太快,被涂物表面涂层稀薄,显得干瘦、流平性差、粗拙。台湾宝丽喷枪最理想的喷枪移动速度是喷涂结束后,被涂物表面涂层饱满、均匀、润湿。这个需要有一定喷涂经验的作业人员才能控制。自动喷枪的喷雾图形有圆形、椭圆形(由圆形变成的长圆形)和橄榄形三种。喷枪涂料沉积(sedimentation)模型多数研究都是针对圆形进行的。根据喷雾图
形的涂料分布范围(fàn wéi),喷枪涂料沉积模型分为无限范围模型和有限范围模型两大类。无限范围模型有柯西分布模型和高斯分布模型等。它的优点是可以直接得到积分函数,节省计算时间,获得的代价函数非常光滑,在运用非线性规划算法求解能够提高算法的收敛性。高斯分布模型比柯西分布模型更接近涂层实际分布,如图 1所示。喷雾图形为椭圆形(由圆形变成的长圆形),涂层厚度分布用下式描述―在x方向和y方向的高斯参数。
有限范围模型更接近实际物理模型,典型的有椭圆形(由圆形变成的长圆形)分布模型、抛物线(Parabola)分布模型和 β 分布模型,另外还有分析(Analyse)沉积(sedimentation)模型、组合模型等。β 分布模型较好。因为它提供了一个影响(influence)涂层形状的系数 β,所以该模型能对多种涂层厚度分布进行建模。
[返回]   
- 联系我们 -
座 机:0755-89302676
联系人:朱小姐18129909789 QQ:71530182
联系人:房先生13380300678 QQ:81781358
地 址:深圳市龙岗区龙岗街道新生路91号深圳市龙鸿源五金电子商务中心G203
二维码
深圳市宏通涂装设备有限公司 幸运快乐8gdk-soft.com版权所有 2017 粤ICP备15093846号 技术支持:【东莞网站建设】 【后台管理】【Bmap】【Gmap】访问量: 【百度统计】
关注微信公众号
关注微信公众号
下载手机APP
下载手机APP
关闭
友情链接:幸运快乐8开奖  幸运快乐8开奖直播  幸运快乐8开奖  幸运快乐8官网  幸运快乐8  幸运快乐8  幸运快乐8开奖  

免责声明: 本站资料及图片来源互联网文章,本网不承担任何由内容信息所引起的争议和法律责任。所有作品版权归原创作者所有,与本站立场无关,如用户分享不慎侵犯了您的权益,请联系我们告知,我们将做删除处理!